Есето Политическа непокорност (1849) – едно от най-важните текстове на политическото разсъждение – призовава американските граждани да откажат да плащат данъците, които им бяха наложени от тогавашното правителство на Джеймс Полк, правителство, което приемаше робството като законно право и през 1846 година обяви война на Мексико с цел да разшири робството в завладените територии.

Торо формулира тук доктрината на „пасивната съпротива“ спрямо властта чрез проявление на непокорство. Това, казва авторът, изисква чувството за правота и осъзнаването на дълга. Нещо подобно е формулирал и романтичният поет П. Б. Шели в стихотворението си „Маската на анархията“ (1819), произведение, което дълбоко е повлияло на Торо.

За Торо проявлението на политическата непокорност като задължение на съвестта му не беше нищо друго освен реализация на неговата индивидуалност. Непокорството става метод за защита на свободата на съвестта и индивидуалните права.

Сред политическите мислители, които разработваха идеята за политическа непокорност в политическите условия на своето време, отдавайки патент на термина на Торо, най-значими бяха Махатма Ганди и Мартин Лутър Кинг. Първият важен писател, който обърна внимание на текста на Торо в изданието от 1866 година, беше Лев Толстой, който възхвалява идеите му в „Възкресение“.